Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2017

RESUMEN:
La localización espacial de robots móviles es un aspecto clave para su funcionamiento; en donde una correcta estimación del desplazamiento y orientación del robot aseguran que este pueda cumplir con su objetivo, ya sea en el caso de robots industriales, vehículos no tripulados o aquellos que son resultado de intensas investigaciones. La Odometría es uno de los sistemas de estimación de desplazamiento más usados en la actualidad, se basa en codificadores (encoders) que miden las revoluciones de las ruedas del robot [1], el hecho de que en su mayoría está sujeta a vehículos autónomos que se desplazan por superficies planas ha llevado a los desarrolladores en la búsqueda de nuevos sistemas de localización como los basados en escáneres laser y más recientemente los sistemas basados en visión por computador. El uso de escáneres láser en la localización de robots móviles tiene sus desventajas, una de ellas es la limitación a movimientos puramente planos, es decir, bidimensionales (x, y) y el alto costo que el sensor (escáner laser) significa para este sistema. El sistema de localización que usa visión por computadora (de ahora en adelante lo llamaremos Odometría Visual) por otro lado, ofrece la posibilidad de estimar desplazamientos no solo en el plano, sino también en el espacio; sin dejar de lado que las cámaras son sensores mucho más económicos y fáciles de adquirir.
La Odometría visual abre las puertas a un mundo de posibilidades infinitas, donde cualquier dispositivo que tenga movimiento y un entorno a su alrededor puede ser fácilmente posicionado y localizado para que posteriormente pueda cumplir con su objetivo; cuando usamos un arreglo estéreo de cámaras se obtiene la posibilidad, en primera instancia de obtener la profundidad del entorno y así poder validar y estimar de forma segura la posición actual en todo momento del robot.
En esta investigación se propone hacer uso de la Odometría visual con una secuencia de imágenes en arreglo estéreo con el fin de localizar robots móviles en entornos desconocidos, logrando establecer la posición de estos de forma fiable y precisa utilizando un procesamiento de imágenes a los datos adquiridos por el sensor en donde el uso de la calibración del mismo garantiza la fiabilidad de los datos obtenidos, por consiguiente se espera desarrollar un método útil aprovechando toda la capacidad de las cámaras en arreglo estéreo aplicables en diferentes áreas en donde la localización y posicionamiento de diferentes tipos de robots móviles sea indispensable, así pues el método tenga la capacidad de realizar una mayor cantidad de funciones u operaciones a un futuro.

Requerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior.

Recurso bibliográfico disponible en la Colección de Trabajos de Grado.