Detalles MARC
| 000 -CABECERA |
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| campo de control de longitud fija |
04030nmmaa2200253 a 4500 |
| 003 - IDENTIFICADOR DEL NÚMERO DE CONTROL |
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| campo de control |
CO-BrAUC |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN |
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| campo de control |
20190220144508.0 |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
190220e2017 ||||eq|||| 00| 0 spa d |
| 040 ## - FUENTE DE LA CATALOGACIÓN |
|---|
| Centro catalogador/agencia de origen |
CO-BrUAC |
| Lengua de catalogación |
spa |
| Centro/agencia transcriptor |
CO-BrUAC |
| Centro/agencia modificador |
CO-BrUAC |
| 041 ## - CÓDIGO DE LENGUA |
|---|
| Código de lengua del texto/banda sonora o título independiente |
spa |
| 090 ## - LOCALMENTE ASIGNADO TIPO-LC NÚMERO DE CLASIFICACIÓN (OCLC); NÚMERO DE CLASIFICACIÓN LOCAL (RLIN) |
|---|
| Número de clasificación (OCLC) (R) ; Numero de clasificación, CALL (RLIN) (NR) |
TMCT 1046C |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Acosta Vega, Daniel Esteban |
| Término indicativo de función/relación |
autor |
| 9 (RLIN) |
7728 |
| 245 10 - MENCIÓN DE TÍTULO |
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| Título |
Localización de robots móviles usando método de odometría visual con estéreo visión / |
| Mención de responsabilidad, etc. |
Daniel Esteban Acosta Vega. |
| Medio |
[Trabajo de grado en medio magnético] |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC. |
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| Lugar de publicación, distribución, etc. |
Barranquilla, Colombia.: |
| Nombre del editor, distribuidor, etc. |
Universidad Autónoma del Caribe, |
| Fecha de publicación, distribución, etc. |
2017 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA |
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| Extensión |
1 disco compacto |
| Dimensiones |
(4 3/4 plg.). |
| 502 ## - NOTA DE TRABAJOS DE GRADOS |
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| Nota de trabajo de Grado |
Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2017 |
| 520 ## - SUMARIO, ETC. |
|---|
| Sumario, etc. |
RESUMEN:<br/>La localización espacial de robots móviles es un aspecto clave para su funcionamiento; en donde una correcta estimación del desplazamiento y orientación del robot aseguran que este pueda cumplir con su objetivo, ya sea en el caso de robots industriales, vehículos no tripulados o aquellos que son resultado de intensas investigaciones. La Odometría es uno de los sistemas de estimación de desplazamiento más usados en la actualidad, se basa en codificadores (encoders) que miden las revoluciones de las ruedas del robot [1], el hecho de que en su mayoría está sujeta a vehículos autónomos que se desplazan por superficies planas ha llevado a los desarrolladores en la búsqueda de nuevos sistemas de localización como los basados en escáneres laser y más recientemente los sistemas basados en visión por computador. El uso de escáneres láser en la localización de robots móviles tiene sus desventajas, una de ellas es la limitación a movimientos puramente planos, es decir, bidimensionales (x, y) y el alto costo que el sensor (escáner laser) significa para este sistema. El sistema de localización que usa visión por computadora (de ahora en adelante lo llamaremos Odometría Visual) por otro lado, ofrece la posibilidad de estimar desplazamientos no solo en el plano, sino también en el espacio; sin dejar de lado que las cámaras son sensores mucho más económicos y fáciles de adquirir. <br/>La Odometría visual abre las puertas a un mundo de posibilidades infinitas, donde cualquier dispositivo que tenga movimiento y un entorno a su alrededor puede ser fácilmente posicionado y localizado para que posteriormente pueda cumplir con su objetivo; cuando usamos un arreglo estéreo de cámaras se obtiene la posibilidad, en primera instancia de obtener la profundidad del entorno y así poder validar y estimar de forma segura la posición actual en todo momento del robot. <br/> En esta investigación se propone hacer uso de la Odometría visual con una secuencia de imágenes en arreglo estéreo con el fin de localizar robots móviles en entornos desconocidos, logrando establecer la posición de estos de forma fiable y precisa utilizando un procesamiento de imágenes a los datos adquiridos por el sensor en donde el uso de la calibración del mismo garantiza la fiabilidad de los datos obtenidos, por consiguiente se espera desarrollar un método útil aprovechando toda la capacidad de las cámaras en arreglo estéreo aplicables en diferentes áreas en donde la localización y posicionamiento de diferentes tipos de robots móviles sea indispensable, así pues el método tenga la capacidad de realizar una mayor cantidad de funciones u operaciones a un futuro. |
| 538 ## - NOTA DE DETALLES DEL SISTEMA |
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| Nota de detalles del sistema |
Requerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior. |
| 544 ## - NOTA DE LOCALIZACIÓN DE MATERIALES DE ARCHIVO RELACIONADOS |
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| Depositario(custodio) |
Recurso bibliográfico disponible en la Colección de Trabajos de Grado. |
| 650 ## - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
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| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Odometría en Robots |
| Subdivisión de forma |
Trabajo de Grado |
| 9 (RLIN) |
7726 |
| 700 1# - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE PERSONA |
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| Nombre de persona |
Moreno Bravo, Humar Enrique |
| Término indicativo de función/relación |
autor |
| 9 (RLIN) |
7727 |
| 700 ## - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE PERSONA |
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| 9 (RLIN) |
7663 |
| Nombre de persona |
Berrío Perez, Julie Stephany |
| Término indicativo de función/relación |
asesor |
| 942 ## - ELEMENTOS DE PUNTO DE ACCESO ADICIONAL (KOHA) |
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| Fuente del sistema de clasificación o colocación |
Sistema de Clasificación Decimal Dewey |
| Tipo de ítem Koha |
Trabajo de grado - Recurso Magnético (Mismo día) |
| Parte de la signatura que corresponde a la clasificación (Parte de la clasificación) |
TMCT 14046C |
