Diseño, construcción y control de un brazo robótico tipo antropomórfico de 6 grados de libertad y de un brazo robótico tipos Scara de 4 grados de libertad / Tomas Alfonso Diaz Carrillo ...[y otros] Recurso electrónico
Tipo de material:
Archivo de ordenadorIdioma: Español Detalles de publicación: Barranquilla, Colombia : Universidad Autónoma del Caribe, 2015.Descripción: 1 disco compacto. : ilustraciones., fotos a color, planos, etc. ; (4 3/4 plg.). +video (wmc; 3:55 min.; 33.2 Mb.), presentación en Microsoft Power Point(6.36 Mb.)Tema(s): Nota de disertación: Tesis (Ingeniero Mecatrónico) -- Universidad Autonóma del Caribe. Programa de Ingeniería Mecatrónica, 2015 Resumen: En este trabajo se dise~naron e implementaron dos brazos rob oticos, el primero de tipo antropom or co con 6 grados de libertad y el segundo de tipo Scara con 4 grados de libertad, ambos brazos cuentan con un efector nal (Gripper), que les permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa de manera precisa y exacta. Estos movimientos son determinados y controlados por el usuario, mediante la implementaci on de tres maneras diferentes de comunicaci on entre el operario y el robot. La primera forma es controlar el brazo rob otico mediante una interfaz en computador desarrollada en un software libre. El segundo medio de comunicaci on es el Teach Pendant, que consiste en un teclado matricial y una pantalla LCD donde se visualizan todos los datos ingresados por el mismo. Por ultimo se encuentra la comunicaci on por Bluetooth mediante un celular. Para el funcionamiento de este ultimo fue necesario crear una aplicaci on en Android para poder manipular en su totalidad el brazo rob otico. En las distintas formas de comunicaci on, el operador puede elegir el algoritmo con que el brazo se desplazar a, sea la programaci on de cinem atica inversa o cinem atica directa. El objetivo principal para construir los brazos era profundizar en el dise~no y control para este tipo de robots de una manera m as e ciente, precisa y que pudiera realizar tareas industriales a peque~na escala.
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Biblioteca de origen | Colección | Signatura topográfica | Info Vol | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras | Reserva de ítems | |
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Trabajo de grado - Recurso Magnético (Mismo día)
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Biblioteca Central On Display | Biblioteca Central | Trabajo de grado | TMCT 1020C (Navegar estantería(Abre debajo)) | CD.1 Ej.1 | Disponible | 10703000001042059 |
Navegando Biblioteca Central estanterías, Ubicación en estantería: On Display, Colección: Trabajo de grado Cerrar el navegador de estanterías (Oculta el navegador de estanterías)
Tesis (Ingeniero Mecatrónico) -- Universidad Autonóma del Caribe. Programa de Ingeniería Mecatrónica, 2015
Incluye bibliografía, etc.
En este trabajo se dise~naron e implementaron dos brazos rob oticos, el primero de tipo antropom or co con 6 grados de libertad y el segundo de tipo Scara con 4 grados de libertad, ambos brazos cuentan con un efector nal (Gripper), que les permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa de manera precisa y exacta. Estos movimientos son determinados y controlados por el usuario, mediante la implementaci on de tres maneras diferentes de comunicaci on entre el operario y el robot. La primera forma es controlar el brazo rob otico mediante una interfaz en computador desarrollada en un software libre. El segundo medio de comunicaci on es el Teach Pendant, que consiste en un teclado matricial y una pantalla LCD donde se visualizan todos los datos ingresados por el mismo. Por ultimo se encuentra la comunicaci on por Bluetooth mediante un celular. Para el funcionamiento de este ultimo fue necesario crear una aplicaci on en Android para poder manipular en su totalidad el brazo rob otico. En las distintas formas de comunicaci on, el operador puede elegir el algoritmo con que el brazo se desplazar a, sea la programaci on de cinem atica inversa o cinem atica directa. El objetivo principal para construir los brazos era profundizar en el dise~no y control para este tipo de robots de una manera m as e ciente, precisa y que pudiera realizar tareas industriales a peque~na escala.
Requerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior.
Recurso bibliográfico disponible en la Colección de Trabajos de Grado.
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