000			03136cmc a2200313 a 4500
999			_c28582 _d28582
001			000019915
003			CO-BrAUC
005			20190214104323.0
008			040617s2015 ck g d spa d
040			_aCO-BrUAC _bspa _cCO-BrUAC _dCO-BrUAC
041			_aspa
090			_aTMCT 1020C
100	1		_aDiaz Carrillo, Tomas Alfonso _97605
245	1	0	_aDiseño, construcción y control de un brazo robótico tipo antropomórfico de 6 grados de libertad y de un brazo robótico tipos Scara de 4 grados de libertad / _cTomas Alfonso Diaz Carrillo ...[y otros] _hRecurso electrónico
256			_aArchivos de Computador
260			_aBarranquilla, Colombia : _bUniversidad Autónoma del Caribe, _c2015.
300			_a1 disco compacto. : _bilustraciones., fotos a color, planos, etc. ; _c(4 3/4 plg.). _e+video (wmc; 3:55 min.; 33.2 Mb.), presentación en Microsoft Power Point(6.36 Mb.).
502			_aTesis (Ingeniero Mecatrónico) -- Universidad Autonóma del Caribe. Programa de Ingeniería Mecatrónica, 2015
504			_aIncluye bibliografía, etc.
520			_aEn este trabajo se dise~naron e implementaron dos brazos rob oticos, el primero de tipo antropom or co con 6 grados de libertad y el segundo de tipo Scara con 4 grados de libertad, ambos brazos cuentan con un efector nal (Gripper), que les permite realizar desplazamientos de objetos con poca masa de manera precisa y exacta. Estos movimientos son determinados y controlados por el usuario, mediante la implementaci on de tres maneras diferentes de comunicaci on entre el operario y el robot. La primera forma es controlar el brazo rob otico mediante una interfaz en computador desarrollada en un software libre. El segundo medio de comunicaci on es el Teach Pendant, que consiste en un teclado matricial y una pantalla LCD donde se visualizan todos los datos ingresados por el mismo. Por ultimo se encuentra la comunicaci on por Bluetooth mediante un celular. Para el funcionamiento de este ultimo fue necesario crear una aplicaci on en Android para poder manipular en su totalidad el brazo rob otico. En las distintas formas de comunicaci on, el operador puede elegir el algoritmo con que el brazo se desplazar a, sea la programaci on de cinem atica inversa o cinem atica directa. El objetivo principal para construir los brazos era profundizar en el dise~no y control para este tipo de robots de una manera m as e ciente, precisa y que pudiera realizar tareas industriales a peque~na escala.
538			_aRequerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior.
544			_a07
650	1	4	_aRobótica _vTesis _97544
650	1	4	_aManuales Administrativos _vTesis _9239
700	1		_aRobles Nieto, Diego Andres _97606
700	1		_aRuedas Mayorga, Jhonatan _97607
700	1		_aArcos Hurtado, Edgar Francisco _easesor disciplinar _gIngeniero Mecatrónico _97608
942			_2ddc _c77 _hTMCT 1020C