Desarrollo de un sistema de control posicional e interfaz gráfica parta el scorbot-Er 5 Plus / Henry Pinzón González [Trabajo de grado en medio magnético]
Tipo de material:
Archivo de ordenadorIdioma: Español Detalles de publicación: Barranquilla, Colombia.: Universidad Autónoma del Caribe, 20108Descripción: 1 disco compacto (4 3/4 plg.)Tema(s): Nota de disertación: Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2018 Resumen: RESUMEN
El presente trabajo busca resolver/reparar el sistema de control y agregar una interfaz gráfica al robot manipulador SCORBOT-ER Vplus de 5 grados de libertad del programa de Ingeniería Mecatrónica, de la Universidad Autónoma del Caribe. Esto obligará a la utilización de técnicas de electrónica, electricidad, control, mecánica y robótica para desarrollar el sistema de control posicional necesario, además, la creación e implementación de una interfaz gráfica para poner nuevamente en marcha el robot en los laboratorios de la institución. En primera medida se realizaron investigaciones sobre el funcionamiento del robot, sus fallas más frecuentes y sus posibles soluciones; posteriormente una revisión general al brazo robótico con la intención de observar y detectar el posible desgaste de sus partes debido al paso de los años, con los datos e información obtenida acerca del robot se procede a diseñar la interfaz gráfica de usuario en Matlab y su sistema de control posicional. Al implementar el sistema de control posicional se observa un correcto funcionamiento tanto del software de simulación (Matlab) como en la implementación al robot. Todos los motores respondieron adecuadamente al controlador llegando siempre a la posición deseada con excepción al motor de Gripper debido a un problema con el sensor óptico de posicionamiento que el actuador final posee, infortunadamente, no se contó con los fondos monetarios necesarios para un reemplazo del mismo (lo cual sería ideal) y se intentó hacerle mantenimiento, sin embargo, solo se pudo tener apto para su uso por un corto lapso de tiempo, obstruyendo de esta manera el completo funcionamiento del robot, no obstante, el SCORBOT quedó funcionando en más de un 80% de su totalidad sin haber realizado ningún cambio a su estructura, es decir, se tienen 4 de sus 5 grados de libertad, con excepción de movimiento rotatorio del actuador final debido al problema mencionado anteriormente, el hecho de que se haya podido habilitar el funcionamiento del robot en tan alto porcentaje no se puede despreciar si se tiene en cuenta lo deteriorado que se encuentran sus piezas, por lo tanto si se logra realizar alguna de las recomendaciones otorgadas se podrá dejar funcionando al 100% el sistema de control del robot
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Trabajo de grado - Recurso Magnético (Mismo día)
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Biblioteca Central On Display | Biblioteca Central | Trabajo de grado | TMCT 1077C (Navegar estantería(Abre debajo)) | CD.1 Ej.1 | Disponible | 10703000001400236 |
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Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2018
RESUMEN
El presente trabajo busca resolver/reparar el sistema de control y agregar una interfaz gráfica al robot manipulador SCORBOT-ER Vplus de 5 grados de libertad del programa de Ingeniería Mecatrónica, de la Universidad Autónoma del Caribe. Esto obligará a la utilización de técnicas de electrónica, electricidad, control, mecánica y robótica para desarrollar el sistema de control posicional necesario, además, la creación e implementación de una interfaz gráfica para poner nuevamente en marcha el robot en los laboratorios de la institución. En primera medida se realizaron investigaciones sobre el funcionamiento del robot, sus fallas más frecuentes y sus posibles soluciones; posteriormente una revisión general al brazo robótico con la intención de observar y detectar el posible desgaste de sus partes debido al paso de los años, con los datos e información obtenida acerca del robot se procede a diseñar la interfaz gráfica de usuario en Matlab y su sistema de control posicional. Al implementar el sistema de control posicional se observa un correcto funcionamiento tanto del software de simulación (Matlab) como en la implementación al robot. Todos los motores respondieron adecuadamente al controlador llegando siempre a la posición deseada con excepción al motor de Gripper debido a un problema con el sensor óptico de posicionamiento que el actuador final posee, infortunadamente, no se contó con los fondos monetarios necesarios para un reemplazo del mismo (lo cual sería ideal) y se intentó hacerle mantenimiento, sin embargo, solo se pudo tener apto para su uso por un corto lapso de tiempo, obstruyendo de esta manera el completo funcionamiento del robot, no obstante, el SCORBOT quedó funcionando en más de un 80% de su totalidad sin haber realizado ningún cambio a su estructura, es decir, se tienen 4 de sus 5 grados de libertad, con excepción de movimiento rotatorio del actuador final debido al problema mencionado anteriormente, el hecho de que se haya podido habilitar el funcionamiento del robot en tan alto porcentaje no se puede despreciar si se tiene en cuenta lo deteriorado que se encuentran sus piezas, por lo tanto si se logra realizar alguna de las recomendaciones otorgadas se podrá dejar funcionando al 100% el sistema de control del robot
Requerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior.
Recurso bibliográfico disponible en la Colección de Trabajos de Grado.
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