Diseño y construcción de un robótico antropomórfico móvil con tracción de oruga controlado con sensor kinect / Jorge Luís Gallardo Ruíz [Trabajo de grado en medio magnético]
Tipo de material:
Archivo de ordenadorIdioma: Español Detalles de publicación: Barranquilla, Colombia.: Universidad Autónoma del Caribe, 2015Descripción: 1 disco compacto (4 3/4 plg.)Tema(s): Nota de disertación: Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2015 Resumen: RESUMEN:
El presente proyecto lleva por título “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO ANTROPOMÓRFICO MÓVIL CON TRACCIÓN DE ORUGA CONTROLADO CON SENSOR KINECT” Cada vez se ve más el uso de brazos robóticos (o manipuladores) en diferentes tipos de campos o en rutinas de nuestra vida, los cuales son una gran ayuda, a partir de sus diferentes tipos (Scara, antropomórfico, articulado, etc.). Ayudan al hombre a cumplir diferentes tareas, ya sea realizándolas en menor tiempo o trasladando objetos pesados. El principio de funcionamientos de los brazos robóticos se basa en imitar los movimientos del brazo humano con la mayor exactitud posible y se programan dependiendo de la función que realiza en una actividad; estos brazos están conectados por articulaciones que permiten el movimiento, el cual puede ser rotacional o traslacional accionadas por un actuador eléctrico, en este caso servomotores. Es de suma importancia en el diseño y construcción de este prototipo de robot antropomórfico móvil que todas sus articulaciones serán rotacionales, contando con 5 Grados de Libertad, un efector Final (Gripper) y el sistema de tracción oruga que le permitirá desplazarse en un espacio; el prototipo será controlado de manera inalámbrica por medio del sensor Microsoft Kinect de Xbox360 y de una conexión bluetooh a través del Arduino Mega 2560 con el Pc. Este tipo de conexión ayudara a los usuarios controlar el brazo con gran libertad, logrando dominar las trayectorias del brazo, el movimiento en el espacio con la oruga y la abertura y cierre del Gripper. La ilusión de este proyecto es ayudar a personas con problemas en las manos por algún daño de nacimiento o accidente a: Agarrar, mover y traer objetos, o evitar tener contacto directo con sitios peligrosos para la salud. La implementación de una interfaz fluida y con fácil manejo para una mejor interacción entre el usuario y el brazo robótico.
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Trabajo de grado (Mismo día)
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Biblioteca Central On Display | Biblioteca Central | Trabajo de grado | TMCT 1033C (Navegar estantería(Abre debajo)) | CD.1 Ej.1 | Disponible | 10703000001400192 |
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Tesis (Ingeniería Mecatrónica) Universidad Autónoma del Caribe, programa, Pregrado, 2015
RESUMEN:
El presente proyecto lleva por título “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO ANTROPOMÓRFICO MÓVIL CON TRACCIÓN DE ORUGA CONTROLADO CON SENSOR KINECT” Cada vez se ve más el uso de brazos robóticos (o manipuladores) en diferentes tipos de campos o en rutinas de nuestra vida, los cuales son una gran ayuda, a partir de sus diferentes tipos (Scara, antropomórfico, articulado, etc.). Ayudan al hombre a cumplir diferentes tareas, ya sea realizándolas en menor tiempo o trasladando objetos pesados. El principio de funcionamientos de los brazos robóticos se basa en imitar los movimientos del brazo humano con la mayor exactitud posible y se programan dependiendo de la función que realiza en una actividad; estos brazos están conectados por articulaciones que permiten el movimiento, el cual puede ser rotacional o traslacional accionadas por un actuador eléctrico, en este caso servomotores. Es de suma importancia en el diseño y construcción de este prototipo de robot antropomórfico móvil que todas sus articulaciones serán rotacionales, contando con 5 Grados de Libertad, un efector Final (Gripper) y el sistema de tracción oruga que le permitirá desplazarse en un espacio; el prototipo será controlado de manera inalámbrica por medio del sensor Microsoft Kinect de Xbox360 y de una conexión bluetooh a través del Arduino Mega 2560 con el Pc. Este tipo de conexión ayudara a los usuarios controlar el brazo con gran libertad, logrando dominar las trayectorias del brazo, el movimiento en el espacio con la oruga y la abertura y cierre del Gripper. La ilusión de este proyecto es ayudar a personas con problemas en las manos por algún daño de nacimiento o accidente a: Agarrar, mover y traer objetos, o evitar tener contacto directo con sitios peligrosos para la salud. La implementación de una interfaz fluida y con fácil manejo para una mejor interacción entre el usuario y el brazo robótico.
Requerimientos del sistema para el disco compacto: (PC) 200 MHz Procesador; 32 MB RAM; Windows 2000, XP, or NT 4.0, o posterior; unidad de CD-Rom de 8X; tarjeta de sonido; tarjeta graficadora VGA con un mínimo de 256 colores; resolución de 800 x 600. (Mac) Power-Macintosh; 128 MB RAM; OS X 10.2 y superior.
Recurso bibliográfico disponible en la Colección de Trabajos de Grado.
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